Die Britannia wurde auf der Werft John Brown & Company Ltd. in Clydebank (Schottland) gebaut. Nach ihrem Stapellauf am 16. April 1953 und ihrer Taufe durch Königin Elisabeth II. wurde sie am 11. Januar 1954 in Dienst gestellt. Während ihres Dienstes als Königliche Motoryacht (sie wurde so konstruiert, dass sie im Kriegsfall zum Hospitalschiff umgebaut werden konnte, was allerdings nie genutzt wurde), beförderte sie die Königin, weitere Mitglieder der königlichen Familie und verschiedene andere Würdenträger zu 696 Besuchen im Ausland und zu 272 Visiten in Großbritannien. Prinz Charles und Diana Frances Spencer verbrachten 1981 ihre Flitterwochen auf der Britannia. Mit der Yacht wurden 1986 in Aden über 1.000 Flüchtlinge des Jemenitischen Bürgerkriegs evakuiert. Außerdem sollte die Britannia der königlichen Familie im Falle eines Atomkriegs als sicherer Rückzugsort dienen.
Die letzte offizielle Mission der Britannia bestand darin, Chris Patten – den letzten britischen Gouverneur Hong Kongs – zusammen mit Prinz Charles nach der Übergabe der Kronkolonie an die Volksrepublik China aus der Stadt zu bringen. Die Britannia wurde am 11. Dezember 1997 außer Dienst gestellt. Königin Elisabeth II. nahm zusammen mit den meisten älteren Mitgliedern der königlichen Familie an der Zeremonie teil. Die sonst eher reservierte Monarchin vergoss öffentlich eine Träne, als sie zum letzten Mal von Bord ging.
Das oberste Deck umfasst die Räumlichkeiten der königlichen Familie, wobei König und Königin in eigenen Räumen schliefen, da es auf dem ganzen Schiff ursprünglich ausschließlich Einzelbetten gab. Das einzige Doppelbett auf dem ganzen Schiff ließ Prinz Charles 1981 für seine Flitterwochen mit Diana an Bord bringen. Der Königin und ihrem Gatten standen außerdem jeweils ein eigener Sitting Room zur Verfügung, welche eine Art Büro, aber auch ein kleines Wohnzimmer darstellten. Der Abschluss der Räumlichkeiten des Oberdecks stellt eine Veranda dar. Dies soll der Lieblingsraum von Königin Elisabeth II. an Bord gewesen sein. Hinter der Veranda schließt sich nur noch das Sonnendeck an, dessen Holzboden jeden Morgen geputzt werden musste; hier wurde manchmal auch ein aufblasbares Schwimmbecken aufgestellt.
Unterhalb des Oberdecks liegt das Hauptdeck. Dieses umfasst den Dining Room, den Drawing Room sowie den Ante Room. Beim Dining Room handelt es sich um einen verhältnismäßig großen Saal, welcher auch für Videovorführungen und Installation eines Tanzbodens geeignet war. Beim Ante Room handelt es sich um den Empfangsraum, und der Drawing Room selbst war das eigentliche Wohnzimmer der königlichen Familie. Da bewegliche Innenwände verwendet wurden, ist es möglich diese Räume teilweise zu größeren Räumen zusammen zu legen. Des Weiteren befinden sich auf dieser Ebene die Gästekabinen, welche sehr luxuriös ausgestattet sind, sowie die Küche.
In den darunter liegenden Decks befinden sich die spartanisch ausgestatteten Kabinen des Personals und der Wachmannschaft, welche aus Royal Marines bestand. Hier waren auch eine Bar und Aufenthaltsräume für die Besatzung sowie eine große Wäscherei untergebracht.
